Mesure du contraste local dans les images, Application à la mesure de distance de visibilité par caméra embarquée

Mesure du contraste local dans les images, Application à la mesure de distance de visibilité par caméra embarquée

Measurement of local contrast in images, Application to the measurement of visibility distance through use of an onboard camera

Nicolas Hautière Didier Aubert  Michel Jourlin 

LIVIC - Laboratoire sur les Interactions Véhicules Infrastructure Conducteurs Unité Mixte de Recherche de l'INRETS et du LCPC, 14 route de la Minière, Bât 824 - 78000 Versailles

Laboratoire Traitement du Signal et Instrumentation Unité Mixte de Recherche du CNRS et de l'Université Jean Monnet de Saint-Étienne 10 rue Barrouin 42000 Saint-Étienne

Corresponding Author Email: 
nicolas.hautiere@lcpc.fr
Page: 
145-158
|
Received: 
6 Janurary 2005
|
Accepted: 
N/A
|
Published: 
30 April 2006
| Citation

OPEN ACCESS

Abstract: 

Starting from the definition of the meteorological visibility distance, we define the mobilized and mobilizable visibility distances. This leads to propose a generic method for estimating the atmospheric visibility distance using a camera mounted onboard a moving vehicle. It consists in estimating the most distant object on the road surface having at least a contrast of 5%. In this article, we detail how the contrast is estimated. With this intention, a precise, robust and fast method inspired from the binarization technique of Köhler is presented. We present how this technique was adapted to our needs. To justify our approach, our technique is compared with those of Gordon and Beghdadi. We apply the resulting technique to the measurement of visibility distance by merging our measurement of local contrast with a distance information obtained by stereovision. We finish by giving some examples of measurement of mobilized visibility distance under various meteorological conditions.

Résumé

À partir de la définition de la distance de visibilité météorologique, nous définissons les distances de visibilité mobilisée et mobilisable. Cela nous conduit à proposer une méthode générique de mesure de la distance de visibilité atmosphérique par caméra embarquée à bord d'un véhicule. Celle-ci consiste à rechercher l'objet le plus éloigné ayant un contraste d'au moins 5%. Nous détaillons dans cet article comment estimer le contraste. Pour ce faire, nous présentons une méthode précise, robuste et rapide issue de la technique de segmentation d'images de Köhler. Nous montrons comment nous avons adapté cette méthode à nos besoins. Pour justifier nos propos, nous comparons notre approche aux techniques de Gordon et Beghdadi. Nous appliquons le résultat à la mesure de distance de visibilité en fusionnant notre mesure de contraste local avec une information de distance obtenue par stéréovision. Nous finissons par donner des exemples de mesure de distance de visibilité mobilisée sous différentes conditions météorologiques.

Keywords: 

Local contrast, visibility distance, driving assistance, fog, Koschmieder’s law

Mots clés

Contraste local, distance de visibilité, aide à la conduite, brouillard, loi de Koschmieder

1. Introduction
2. Distances De Visibilité Et Seuil De Contraste
3. Mesure Du Contraste Supérieur À 5 %
4. Application À La Mesure De Distance De Visibilité
5. Conclusion
  References

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