Visual Servoing from Straight Lines. Asservissement Visuel en Vision Omnidirectionnelle à Partir de Droites

Visual Servoing from Straight Lines

Asservissement Visuel en Vision Omnidirectionnelle à Partir de Droites

H. Hadj Abdelkader Y. Mezouar  P. Martinet  F. Chaumette 

LASMEA, 24 avenue des Landais, 63177 Aubière-France

IRISA/INRIA, Campus de Beaulieu, 35042 Rennes-France

Page: 
469-482
|
Received: 
24 January 2005
|
Accepted: 
N/A
|
Published: 
31 December 2005
| Citation

OPEN ACCESS

Abstract: 

In this paper we consider the problem of controlling a robotic system by using the projection of 3D straight lines in the image plane of central catadioptric systems.Most of the effort in visual servoing are devoted to points,only few works have investigated the use of lines in visual servoing with traditional cameras and none has explored the case of omnidirectional cameras.First a generic central catadioptric interaction matrix for the projection of 3D straight lines is derived from the projection model of an entire class of camera.Then an image-based control law is designed and validated through simulation results and real experiments with a mobile robot.

Résumé

Dans cet article,nous présentons une stratégie de commande de systèmes robotiques en utilisant comme entrées d'une boucle d'asservissement visuel des primitives relatives à la projection de droites dans le plan image d'une caméra panoramique à point central unique. Afin de réaliser la commande d'un système robotique par asservissement visuel,il est nécessaire d'estimer la matrice d'interaction liant les mouvements de la caméra aux mouvements des primitives visuelles dans l'image. Dans cet article,nous dérivons la forme analytique de la matrice d'interaction générique relative à la projection de droites à partir d'un modèle de projection englobant la classe entière des caméras à point central unique. Elle est ensuite utilisée dans un schéma d'asservissement visuel. Des simulations ainsi que des résultats expérimentaux sur un robot mobile valident l'approche proposée.

Keywords: 

Omnidirectional camera,single view point,visual servoing,straight lines.

Mots clés 

Vision omnidirectionnelle,point central unique,asservissement visuel,droites.

Remerciements
Introduction
1. Modélisation
2. Matrice d'Interaction des Caméras à Point Central Unique pour les Coniques
3. Résultats de Simulation
4. Résultats Expérimentaux
5. Conclusions
  References

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